Robotlarda täsirli Servo ulgamlary

Robotika pudagynda sero diskler adaty bir mowzuk.Senagat 4.0-iň çalt üýtgemegi bilen robotyň servo sürüjisi hem täzelendi.Häzirki robot ulgamy diňe bir ok ulgamyna gözegçilik etmek bilen çäklenmän, has akylly funksiýalara ýetmegi hem talap edýär.

Köp okly senagat robotynyň işleýşinde her düwünde, toplumlaýyn işlemek ýaly meseleleri ýerine ýetirmek üçin üç ölçegdäki dürli ululykdaky güýçleri ulanmalydyr.Motorlarrobotdatakyk nokatlarda üýtgeýän tizligi we torky üpjün edip bilýär we gözegçi takyk ýerleşiş mümkinçiligini döredip, dürli oklar boýunça hereketi utgaşdyrmak üçin ulanýar.Robot işlemek wezipesini ýerine ýetirenden soň, robot goluny öňki ýagdaýyna gaýtaryp berende, hereketlendirijisi torky azaldar.

Performanceokary öndürijilikli gözegçilik signalyny gaýtadan işlemek, takyk induktiw seslenme, elektrik üpjünçiligi we akyllyhereketlendirijiler, bu ýokary öndürijilikli sero ulgamyçylşyrymly dessine jogap takyk tizligini we tork dolandyryşyny üpjün edýär.

Speedokary tizlikli real wagt sero aýlaw gözegçiligi - signallary gaýtadan işlemek we induktiw seslenme

Servo aýlawynyň ýokary tizlikli sanly real wagt gözegçiligini amala aşyrmak üçin esas mikroelektronika önümçiliginiň kämilleşdirilmegi bilen aýrylmaz baglanyşyklydyr.Iň köp ýaýran üç fazaly elektrik bilen işleýän robot motoryny mysal hökmünde alyp, PWM üç fazaly inwertor ýokary ýygylykly impulsly naprýa waveeniýe tolkun formalaryny döredýär we bu tolkun formalaryny garaşsyz fazalarda hereketlendirijiniň üç fazaly sargylaryna çykarýar.Üç güýç signalynyň arasynda motor ýüküniň üýtgemegi, duýulýan, sanlylaşdyrylan we sanly prosessora iberilýän häzirki seslenmä täsir edýär.Soňra sanly prosessor çykyşy kesgitlemek üçin ýokary tizlikli signal işleýiş algoritmlerini ýerine ýetirýär.

Bu ýerde diňe sanly prosessoryň ýokary öndürijiligi talap edilmän, elektrik üpjünçiligi üçin berk dizaýn talaplary hem bar.Ilki bilen prosessor bölegine seredeliň.Esasy hasaplama tizligi, indi problema däl awtomatlaşdyrylan täzelenmeleriň tizligine laýyk gelmelidir.Käbir amal dolandyryş çipleriSerw dolandyryş aýlawynyň nusga alma wagtyny ep-esli gysgaldýan we bir çip bilen amala aşyrylýan A / D öwrüjilerini, pozisiýany / tizligi kesgitleýji köpeldiji hasaplaýjylary, PWM generatorlaryny we ş.m. prosessor ýadrosy bilen birleşdiriň.Awtomatiki tizlenme we tizlenme gözegçiligi, dişli sinhronizasiýa gözegçiligi we üç aýlawly pozisiýa, tizlik we tok sanly kompensasiýa gözegçiligini kabul edýär.

Tizligi iýmitlendiriji, tizlendiriji iýmitlendiriji, pes pasly süzgüç we sag süzgüç ýaly dolandyryş algoritmleri hem bir çipde amala aşyrylýar.Prosessoryň saýlanmagy bu ýerde gaýtalanmaz.Öňki makalalarda arzan bahaly programma ýa-da programmirleme we algoritmlere ýokary talaplary bolan programma bolsun, dürli robot programmalary seljerildi.Bazarda eýýäm köp saýlaw bar.Üstünlikleri başga.

Diňe häzirki seslenme däl, ulgam naprýa .eniýesiniň we temperaturasynyň üýtgemelerini yzarlamak üçin dolandyryja iberilýär.Resolutionokary çözgütli tok we naprýa .eniýe duýgurlygy hemişe kyn mesele bolupdymotor dolandyryşy.Shli awtoulaglardan / Zal datçiklerinden seslenme tapmak/ şol bir wagtyň özünde magnit datçikleri iň gowusydyr, ýöne bu dizaýna gaty talap edýär we hasaplaýyş güýji dowam etmeli.

Şol bir wagtyň özünde, signalyň ýitmeginden we päsgelçiliklerinden gaça durmak üçin signal datçigiň gyrasyna ýakynlaşdyrylýar.Nusga almagyň derejesi ýokarlanansoň, signalyň süýşmegi sebäpli maglumatlar ýalňyşlyklary köp.Dizaýn induksiýa we algoritm sazlamak arkaly bu üýtgeşmeleriň öwezini dolmalydyr.Bu sero ulgamyna dürli şertlerde durnukly bolmaga mümkinçilik berýär.

Ygtybarly we takyk sero sürüjisi - elektrik üpjünçiligi we akylly hereketlendiriji

Ultra ýokary tizlikli kommutasiýa funksiýalary bilen durnukly ýokary çözgütli dolandyryş güýji ygtybarly we takyk servo dolandyryşy bilen üpjünçilik.Häzirki wagtda köp öndürijiler dizaýn etmek has aňsat bolan ýokary ýygylykly materiallary ulanyp, güýç modullaryny birleşdirdiler.

Wyklýuçatel re powerimindäki elektrik üpjünçiligi gözegçilik ediji esasly ýapyk görnüşli elektrik üpjünçiligi topologiýasynda işleýär we köplenç ulanylýan iki sany wyklýuçatel güýç MOSFET we IGBT.Derweze sürüjileri, ON / OFF ýagdaýyna gözegçilik edip, bu wyklýuçatelleriň derwezelerindäki naprýa .eniýäni we toky sazlaýan wyklýuçatel re modeimli elektrik üpjünçiligini ulanýan ulgamlarda köp duş gelýär.

Wyklýuçatel re powerimindäki elektrik üpjünçiliginiň we üç fazaly inwertoryň dizaýnynda dürli ýokary öndürijilikli akylly derwezäniň sürüjileri, gurlan FET-leri bolan sürüjiler we toplumlaýyn dolandyryş funksiýalary bolan sürüjiler tükeniksiz akymda ýüze çykýarlar.Gurlan FET-iň toplumlaýyn dizaýny we häzirki nusga alma funksiýasy daşarky komponentleriň ulanylyşyny ep-esli azaldyp biler.PWM-iň logiki konfigurasiýasy we ýokarky, aşaky tranzistorlary we Hall signalyny girizmegi dizaýnyň çeýeligini ep-esli ýokarlandyrýar, bu diňe bir ösüş prosesini ýönekeýleşdirmän, eýsem Power netijeliligini ýokarlandyrýar.

Servo draýwer IC-leri hem integrasiýa derejesini ýokarlandyrýar we doly integrirlenen servo sürüjisi IC-ler servo ulgamlarynyň ajaýyp dinamiki öndürijiligi üçin ösüş wagtyny ep-esli gysgaldyp biler.Sürüjiden öňki, duýgur, gorag zynjyrlaryny we güýç köprüsini bir bukja birleşdirmek, umumy sarp ediş we ulgam çykdajylaryny azaldýar.Bu ýerde Trinamic (ADI) -iň doly integrirlenen servo sürüjisi IC blok diagrammasy bar, ähli dolandyryş funksiýalary apparat, integrirlenen ADC, pozisiýa datçigi interfeýsi, pozisiýa interpolýatory, doly işleýän we dürli sero programmalary üçin amatly.

 

Doly birleşdirilen servo sürüjisi IC, Trinamic (ADI)

gysgaça mazmun

Efficiencyokary öndürijilikli sero ulgamynda ýokary öndürijilikli gözegçilik signalyny gaýtadan işlemek, takyk induksiýa seslenmesi, elektrik üpjünçiligi we akylly motor hereketlendirijisi aýrylmazdyr.Performanceokary öndürijilikli enjamlaryň hyzmatdaşlygy roboty hakyky tizlik bilen hereket wagtynda dessine jogap berýän takyk tizlik we tork dolandyryşy bilen üpjün edip biler.Has ýokary öndürijilige goşmaça, her modulyň ýokary integrasiýasy arzan bahany we has ýokary iş netijeliligini üpjün edýär.